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2、手臂的作用是引導手指準確地抓取工件并將其輸送到需要的位置。 為了使機械手正確工作全自動機械手臂，手臂的三個自由度必須精確定位。 3. 軀干 軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。 機械手所采用的驅動機構主要有四種類型：液壓驅動、氣動驅動、電力驅動和機械驅動。 其中使用最多的是液壓驅動和氣動驅動。 1、液壓驅動液壓驅動機械手通常由液壓發動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成，驅動系統由機械手執行機構驅動。 通常具有較大的抓取能力（可達數百公斤以上），具有結構緊湊、運動平穩、耐沖擊、耐振動、防爆性能好等特點。 然而，液壓元件對制造精度和密封性能要求較高。 否則全自動機械手臂，漏油會污染環境。 2、氣動驅動系統通常由氣缸、氣閥、儲氣罐和空氣壓縮機組成。 其特點是氣源方便、動作快捷、結構簡單、成本低、易于維護。 但速度較難控制，氣壓不能太高，抓取能力較低。 3、電力驅動電力驅動是機械手最常用的驅動方式。 其特點是供電方便、響應速度快、驅動力大（已達到關節式重量）、信號檢測、傳輸和處理方便，可采用多種靈活的控制方案。 驅動電機一般采用步進電機，以直流伺服電機（AC）為主要驅動方式。 由于電機轉速較高，通常需要采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、絲杠傳動和多桿機構等）。 一些機械手開始采用大扭矩、低速電機的無減速機構的直接驅動（DD），這樣可以簡化機構，提高控制精度。 4、機械驅動

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僅當機芯固定時才使用機械驅動。 一般采用凸輪連桿機構來實現指定的動作。 其特點是動作可靠、工作速度高、成本低，但不易調整。 其他則采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。 .四川銳之和智能裝備有限公司___全自動焊接機械臂_中國數控機床_四川銳之和智能裝備有限公司

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